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Robotics/Terminology

용어정리 3

Rocknz 2017.01.09 19:29
Differential-drive
 : Many mobile robots use a drive mechanism known as the differential drive. It consists of 2 drive wheels mounted on a common axis, and each wheel can independently being driven either forward or backward.
 바퀴가 2개 달려있는데. 같은 축에 존재하지만 각각의 바퀴가 독립적으로 앞뒤로 움직일 수있다.
 예를 들면 왼쪽 바퀴는 앞으로가고 오른쪽 바퀴는 뒤로가는 그런?


Backstepping feedback control
 In control theory, backstepping is a technique developed circa 1990 by Petar V. Kokotovic and others[1][2] for designing stabilizing controls for a special class of nonlinear dynamical systems. These systems are built from subsystems that radiate out from an irreducible subsystem that can be stabilized using some other method. Because of this recursive structure, the designer can start the design process at the known-stable system and "back out" new controllers that progressively stabilize each outer subsystem. The process terminates when the final external control is reached. Hence, this process is known as backstepping.
 
 특별한 종류의 nonlinear dynamical system에서 안정한 컨트롤을 디자인하기 위한 방법중 하나이다.
이 특별한 종류의 시스템은 subsystem 들로부터 만들어지는데. 이러한 subsystem들은 (다른 method를 통해서 안정성을 확인할 수 있는 축소불가능한 subsystem)으로부터 퍼저나온 subsystem이다.
 이러한 재귀적인 구조때문에, 컨트롤 디자이너는 이미 알려져있는 stable system으로부터 시작하여 점점 큰 subsystem으로, stable한 new controller를 만든다. 이 프로세스는 최종 control까지 도달하면 끝난다. 그래서 이 프로세스의 이름을 backstepping이라고 한다.

Gaussian Noise, White Gaussian noise

흠. Gaussian Noise란 Noise 중에 정규 분포를 따르는 Noise를 얘기한다. 정규분포를 따른다 
다시 말하면 가우시안 노이즈란 노이즈의 통계적 PDF( probability density function: 확률 밀도 분포도)가 정규분포 (normal distribution)을 따른다는 것이다.


White Gaussian noise란 Gaussian nose 중, 서로다른 쌍의 시간을 뽑아 그때의 값을 비교해봐도 동등한 분포를 가지며, 서로 통계적으로 독립적인 성질을 가지고있다. 

Singular Matrix

determinent 값이 0인 Matrix를 Singular Matrix라고 하고

0이 아닌 Matrix를 Nonsingular Matrix라고 한다.

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