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Robotics/ROS

ROS roswtf ??

Rocknz 2017.01.17 11:48
ros what the f…?  http://wiki.ros.org/roswtf

roswtf이란 사용중인 ROS 시스템의 문제점을 점검하는 툴이다. 

사용법

1. 그냥 실행 
$ roswtf

을 입력하게되면 현재 shell이 있는 위치의 package와 실행중인 roscore의 상태를 점검한다.

2. launch file을 체크.
$ roswtf yourfile.launch

roswtf 으로 launch파일을 실행하게되면 파일이 실행되었을 때 생길 수 있는 모든 잠재적인 이슈를 확인함.

3. 옵션
 --all : ROS_PACKAGE_PATH에 존재하는 모든 package들을 모두 점검함.
 --no-plugins : roswtf의 플러그인을 사용 안함.
 --offline : 오프라인 테스트만 진행함.


정확히 roswtf은 무슨 일을 하나요 ?

굉장히 많은 일을 하지만 크게보면 2가지 일을 하는데. 
첫째는 파일시스템의 문제를 관리하고, 둘째는 온라인/그래프 문제를 관리한다.

1. 파일시스템 문제관리.
   환경 변수, 패키지 환경설정과 스택의 환경설정 (rosbuild 의) 등등을 확인한다.

2. 온라인/그래프 문제 (그래프라 하면 node와 node의 관계를 나타낸다.)
   roswtf은 현재의 그래프의 상태를 진단하고, 다른 잠재적인 문제가 없는지 확인함. 
   작동하지 않는 노드가 있는지? 노드간의 연결이 끊어지진 않았는지, 머신의 잠재적인 환경설정 문제가 존재하는지(roslaunch를 통해서) 확인한다.


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